一、材料准备及接线参考
1)电脑，安装BASIC-IDE软件
2)PMC206R控制器
3)24V直流电源
4)网线
5)连接线
二、本节指令一览
1、ADDAX--运动叠加
语法：
叠加：ADDAX(叠加轴号) AXIS(被叠加轴号)
取消叠加：ADDAX(-1) AXIS(被叠加轴号)
ADDAX指令将2个或多个运动叠加形成较复杂的运动轨迹。
ADDAX指令把叠加轴的目标位置(DPOS)的变化，附加到指令指向的轴的任意运动上。叠加轴可以是任一轴，不一定在系统里物理存在，支持虚拟轴叠加。
ADDAX指令发出后两轴的链路保持连接，指定叠加轴上的进一步运动被附加到基准轴上。直到使用ADDAX(-1)取消轴的连接。
ADDAX指令叠加的是脉冲个数，而不是设置的UNITS单位。
转换关系：叠加轴运动距离*叠加轴UNITS/被叠加轴UNITS=被叠加轴运动距离。
假设轴A的UNITS是100，轴B的UNITS是50，叠加轴运动100。
把轴A的运动叠加到轴B，叠加轴轴A显示运动了100，轴B运动了100*100/50=200。
把轴B的运动叠加到轴A，叠加轴轴B显示运动了100，轴A运动了100*50/100=50。
轴之间不能相互同时叠加，A叠加到B后，B不能再叠加到A。
支持串联叠加，A运动叠加到B，B再叠加到C。
支持并联叠加，A运动同时叠加到B、C。
叠加时速度从被叠加轴开始变化，加减速按照叠加轴加减速及两轴UNITS比例确定。
ADDAX在轴MTYPE为CONNFRAME或CONNREFRAME的时候不起作用。
叠加前：
叠加后：
后续给轴0发运动指令，轴0轴1一起运动，仍保持叠加，直到ADDAX(-1) AXIS(1)取消叠加。
2、CONNECT--同步运动
将当前轴的目标位置与驱动轴的测量位置通过电子齿轮连接。
语法：CONNECT(比率，被连接轴) AXIS(连接轴)
电子齿轮的连接比率：比率可正可负，可为小数，连接的是脉冲个数，要考虑不同轴UNITS的比例。
比率可以通过重复调用CONNECT指令动态变化，连接成功后保持连接状态，取消连接时用CANCEL。
两轴连接成功之后，连接轴跟随被连接轴运动，两轴的运动同时开启同时停止，连接轴的运动速度自动计算，连接比率过大会导致连接轴的速度过大。
连接状态下无法单独给连接轴发送运动指令。
假设连接轴0的UNIST为10，被连接轴1的UNITS为100，使用CONNECT连接，比率ratio为1，CONNECT(1,1) AXIS(0) 。
当轴1运动S1=100时，轴0运动S0=S1*UNITS(1)*ratio/UNITS(0)=100*100*1/10，此时运动1000。
例一：轴0目标位置：DPOS(0)=DPOS(1)*UNITS(1)*ratio/UNITS(0)=100*100*1/10=1000
例二：修改连接比例
轴0目标位置：DPOS(0)=DPOS(1)*UNITS(1)*ratio/UNITS(0)=100*100*0.5/10=500
3、CONNPATH--同步运动2
将当前轴的目标位置驱动轴的插补矢量长度通过电子齿轮连接。
CONNPATH与CONNECT的区别：CONNECT连接的是单个轴的目标位置。CONNPATH是连接的是插补轴的矢量长度，此时需要连接在插补运动的主轴上，连接到插补从轴上无法跟随插补运动。例如跟踪XY轴插补的的矢量长度变化，而不是跟踪单独的X轴或者Y轴。
CONNPATH连接到单个轴的运动的效果与CONNECT相同。
语法：CONNPATH(比率，被连接轴) AXIS(连接轴)
电子齿轮的连接比率：比率可正可负，可为小数，连接的是脉冲个数，要考虑不同轴UNITS的比例。
比率可以通过重复调用CONNPATH指令动态变化，连接成功后保持连接状态，取消连接时用CANCEL。
两轴连接成功之后，连接轴跟随被连接轴运动，两轴的运动同时开启同时停止，连接轴的运动速度自动计算，连接比率过大会导致连接轴的速度过大。
连接状态下无法单独给连接轴发送运动指令。
假设连接轴0的UNIST为10，被连接轴1的UNITS为100，使用CONNPATH连接，比率ratio为2，CONNPATH(0.5,1) AXIS(0) 。
当轴1运动S1=100时，轴0运动S0=S1*UNITS(1)*ratio/UNITS(0)=100*100*0.5/10，此时运动500。
例一：连接到插补主轴
例二：CONNPATH与CONNECT的效果对比，例一CONNPATH换成CONNECT。
同样的例程，CONNECT只能连接到单个轴运动。
例三：连接到插补从轴，例一改变连接轴。
连接到插补的从轴可以连接成功，但无法跟随插补运动。
4、CLUTCH_RATE—同步速度
CONNECT连接的速度，默认值1000000，用于定义连结率从0到设置倍率的改变时间，ratio/秒。
CONNPATH同样适用。
采用默认值时根据连接的倍率自动计算连接轴的速度与加速度，实际连接比例为设置的比例。
设置值如果不能远大于CONNECT连接比例的话，实际连接比例会减小。
当设置为0时，根据跟随轴的速度/加速度参数来跟踪连接，比较适合于手轮运动(当速度不够高时可能导致要持续运动一段时间才能结束)。
例一：CLUTCH_RATE=1
实际连接比例小于设置比例。
例二：CLUTCH_RATE=3
实际连接比例小于设置比例，值越大越接近设置比例。
例三：CLUTCH_RATE=1000000
实际连接比例为设置比例。
例四：CLUTCH_RATE=0
随轴运动轴的的速度/加速度参数运动，实际连接比例为设置比例。
前三种情况两个轴都是同步的，最后一种情况当比例不为1的时候不同步。
5、CAM--凸轮表运动
根据存储在TABLE中的数据来决定轴的运动，这些TABLE数据值对应运动轨迹的位置，是相对于运动起始点的绝对位置。
语法：CAM(start point, end point, table multiplier, distance)
运动的总时间由设置速度和第四个参数决定，运动的实际速度根据TABLE轨迹与时间自动匹配，轨迹一定的情况下，时间越短，运动速度越大。
TBALE数据需要手动设置，第一个数据为引导点，建议设为0。
请确保指令传递的距离参数*UNITS是整数个脉冲，否则出现浮点数会导致运动有细微误差。
例一：
TABLE存储的凸轮表参数：
运动轨迹：
每个凸轮指令运动总时间=distance/speed=300/200=1.5s
例二：高速高精度运动上的应用
TABLE存储的凸轮表参数：
从TABLE(0)=0开始，存储数据大小模拟正弦函数曲线逐渐增加，到TABLE(100)=500结束。
六段凸轮表运动，运动总时间1800ms。实际发出脉冲数=m*table数据，针对一个段凸轮运动，DPOS=实际发出脉冲数/UNITS=10*500/500=10，第一段运动时间300ms。
6、CAMBOX--跟随凸轮表运动
根据存储在TABLE中的数据来决定轴的运动，这些TABLE数据值对应运动轨迹的位置，是相对于运动起始点的绝对位置。
语法：CAMBOX(start_point, end_point, table_multiplier, link_distance , link_axis[, link_options][, link_pos][, link_offpos])
连接到参考轴后，参考轴停止，跟随轴不管有没有运动完也停止。
运动的总时间由设置速度和第四个参数决定，运动的实际速度根据TABLE轨迹与时间自动匹配，轨迹一定的情况下，时间越短，运动速度越大。
两个或多个CAMBOX指令可以同时使用同一段TABLE数据区进行操作。
TBALE数据需要手动设置，第一个数据为引导点，建议设为0。
请确保指令传递的距离参数*UNITS是整数个脉冲，否则出现浮点数会导致运动有细微误差。
例一：连接到参考轴之后，若参考轴停止运动，则凸轮轴跟随停止。
例二：连接到参考轴之后，若参考轴停止运动，则凸轮轴跟随停止。
参考轴1运动1500便停止，跟随轴轴0也停下，无法将调用的TABLE表的数据运动完。
7、MOVELINK--自动凸轮
自定义凸轮运动，不用计算凸轮表，该运动带有可设置的加减速阶段。
将跟随轴连接到参考轴上，控制跟随轴跟随参考轴运动。
连接轴的距离分成3个阶段应用于参考轴的运动，分别是加速部分、匀速部分和减速部分。
语法：MOVELINK (distance,ink dist,link acc,link dec,link axis[,link options] [,ink pos][,link offpos])
在加速和减速阶段为了与速度匹配，link distance(基本轴运动距离)必须是distance(跟随轴运动距离)的两倍。
请确保指令传递的距离参数*UNITS是整数个脉冲，否则出现浮点数会导致运动有细微误差。
例一：不设置加减速
不设置加减速阶段时，效果与CONNECT相同，区别在不需要考虑UNITS的不同，且不会有累积误差。运动比例为前两个参数的比值，此时运动比例1:1。
例二：飞剪应用，不设置连接模式link options。
假设要切的型材长度为50单位，工作台运行距离1个单位，轴1为基本轴（型材），轴0为跟随轴（工作台），OUT1口控制刀具。
8、MOVESLINK--自动凸轮2
此指令用于自定义的凸轮运动，该运动自动规划中间曲线，不用计算凸轮表。
功能与MOVELINK相同，仅是参数设置区别，第3、4个参数，MOVELINK设置加减速过程的距离参数，MOVESLINK设置加减速过程的速度比例。
被连接轴为参考轴，连接轴为跟随轴。
MOVESLINK (distance,link dist,start sp,end sp,link axis [,link options] [,ink pos] [,link offpos])
可选参数不填时，逗号不能省掉，控制器根据参数的位置来判断是什么参数。
在加速和减速阶段为了与速度匹配，下一条MOVESLINK的start sp必须与当前MOVESLINK的end sp相同。
请确保指令传递的距离参数*UNITS是整数个脉冲，否则出现浮点数会导致运动有细微误差。
例一：SRAMP=200,200
加工过程中，参考轴为型材，工作台为跟随轴，工作台运动距离1，型材运动距离4。
对轴0和轴1的速度曲线设置平滑。
例二：SRAMP=0,0
S曲线只针对型材，工作台速度不管设不设置曲线自动平滑。
演示视频链接：入门篇十七：运动控制器多轴同步与电子凸轮指令简介
